Оптимальные значения параметров кинематики механизма подъёма стрелы определяются методом математического моделирования движения стрелы с грузом под действием усилий на штоках гидроцилиндров привода Р. Алгоритм программы моделирования, и расчётная схема приведены в [1].

Для реализации алгоритма необходимы данные, приведённые в таблице 2.

Таблица 2 –Исходные данные

Параметры состояния системы									Параметры управления
М1, кг	М2, кг	F1, град	L=lc, м	S1, м	S2, м	Fнач, град	F2, рад/с2	Рн, МПа	L1н£L1£L1	G1н£G1£G1
1427	3058	90	3,288	1,29	2,09	23	0,04	15,5	755,85£756£756,15	75°£80°£85°

Начальный угол наклона стрелы Fнач, град. определяется по известным размерам Нс и lс. При этом конец стрелы (т.А) совмещается с поверхностью пути. Общий угол поворота стрелы F³90°

; (2.3.1)

Масса подвижных частей рабочего оборудования, приведенная к центру тяжести груза Q

; (2.3.2)

кг

Масса груза

; (2.3.3)

Угол между осями стрелы и гидроцилиндра – G1, а также размер L1 и пределы их варьирования, размеры S1 и S2 рекомендуется принимать в следующих пределах.

G1=80° 75°£80°£85°

L1=0,23•lc L1-0,15£L1£L1+0,15 (2.3.4)

S1=1,29 м S2=2,09 м S=0,8 м.

Угловое ускорение F2, рад/с2 для всех вариантов задания принимать

F2 = 0,04 рад/с2

Определить размер С = О1D по начальным размерам G1, L1, S1

; (2.3.5)

Определить начальное значение угла G3

; (2.3.6)

Определить угол между линией О1D и осью Х, F1

; (2.3.7)

Текущее значение угла G3, увеличивающееся при вращении стрелы

; (2.3.8)

Значение Fнач принимается отрицательным, т.к. стрела находится ниже уровня оси ОХ, D F – приращение угла поворота стрелы D F=10°, 20°,30°,…90°. (Шаг увеличения угла G3 -10°)

В1 = 670+100 = 770

В2 = 670+200 = 870

В3 = 670+300 = 970

В4 = 670+400 = 1070

В5 = 670+500 = 1170

В6 = 670+600 = 1270

В7 = 670+700 = 1370

В8 = 670+800 = 1470

В9 = 670+900 = 1570

Вычисление промежуточных размеров гидроцилиндра привода (2.12). Все дальнейшие действия по решению задачи на min max выполняется в соответствии с [1]

; (2.3.9)

где L1 – расстояние от оси вращения стрелы до точки крепления штока гидроцилиндра к стреле;

С – расстояние от оси поворота гидроцилиндра до оси поворота стрелы;

Вi – текущее значение угла поворота стрелы соответствующее её положению в плоскости.

Остальные результаты расчетов перемещения штока гидроцилиндра сводим в таблицу 3

Таблица 3 - Расчеты перемещения штока гидроцилиндра

№	Bi, град	Si, мм
1	77	1414,39
2	87	1536,26
3	97	1650,16
4	107	1754,49
5	117	1847,95
6	127	1929,48
7	137	1998,19
8	147	2053,37
9	157	2094,47