Установка 9П116 создавалась в соответствии с секретным ПСМ от 5 февраля 1962 года. В обязанности СКБ ЗИЛ входило общее проектирование, в результате которого были разработаны три варианта ВПУ. После отбора наиболее оптимальной версии в сентябре 1962 года на ЗИЛе построили первый макетный прототип. Завод "Дзержинец" занимался разработкой и изготовлением электрооборудования, а затем собрал еще три установки. На них впервые в отечественной практике была внедрена электрическая трансмиссия с четырьмя мотор-колесами и редукторами конструкции СКБ ЗИЛ. Уникальная самоходная машина представляла собой массивный обтекаемый несущий корпус-контейнер диаметром 1,8 м, установленный на четыре односкатных 20-дюймовых колеса и заряженный одной крылатой ракетой С-5В (4К95) длиной около 10 м и стартовой массой порядка 4 т. Спереди на нем помещалась широкая застекленная 2-местная кабина управления со стеклопластиковой облицовкой. По ее бокам и сзади находились силовой блок, электрогенератор постоянного тока, гидронасос и стеклопластиковые топливные баки, для доступа к которым с обеих сторон корпуса вели лестницы и решетчатые рабочие площадки. Ведущие электромотор-колеса ДТ-22 мощностью по 22 кВт с принудительной вентиляцией и понижающими планетарными редукторами получали электроэнергию от 120-киловаттного генератора ГЭТ-120 постоянного тока с приводом от компактного газотурбинного двигателя ГТД-350 конструкции ленинградского Завода имени В.Я. Климова. Этот силовой агрегат был создан для вертолета Ми-2, имел сухую массу всего 139,5 кг, длину - 1350 мм и развивал номинальную мощность 316 л. с. Все колеса крепились на корпусе жестко без подвески. Передние были управляемыми и устанавливались на вертикальных поворотных шкворнях, задние монтировали на концах подъемных стоек с электрогидравлическим управлением для приведения ВПУ в боевое наклонное положение. Установка могла самостоятельно передвигаться со скоростью 18 км/ч на расстояние до 40 км от места приземления и после проведения пуска ракеты возвращалась к вертолету, закреплялась на его подвеске и транспортировалась в обратном направлении.

Ракетно-вертолетный комплекс Ми-10РВК с десантируемой пусковой установкой ЗИЛ-135В. 1963 год

Уникальная ракетная установка ЗИЛ-135В (9П116) с электромотор-колесами в боевом положении

Масса ВПУ без ракеты составляла около 5,5 т, полная - 12 т. Максимальная высота по кабине в транспортном положении - 3,3 м. Время приведения в боевое положение - 5 минут. Взлетная масса комплекса РВК достигала 44,6 т. С 1962 года ВПУ проходили испытания и доработку. Ведущим испытателем являлся И.И. Сальников, позднее - главный конструктор СКБ ЗИЛ. Все работы по машине 9П116 завершились в ноябре 1965 года в связи со снятием ракеты 4К95 с вооружения.